Ana Sayfa Elektronik - Donanım Mini Sumo Robot Yapımı

Elektronik - Donanım

Mini Sumo Robot Yapımı

Yazar

28 Mart 2017

7518

Mini sumo robot amacı, tasarlanan ve programlanan robotların bir birleri ile mücadele etmesidir. Mini sumo robot kendisi gibi bir başka mini sumo robot ile bir ringe koyulur. Ring, yerden biraz yüksek, siyah zemini olan daire şeklinde bir ahşaptır. Dairenin çevresi ince beyaz boya ile çevrilidir. Robotlar aynı anda birbirlerine arkası dönük şekilde çalıştırılır. Amaçları diğer robotu çemberden dışarı atıp kendisinin içeride kalmasıdır.

Malzeme ve Devre

Devre 1

Ana karttır. Baskı devre yapılması için çıktısı aşağıdaki linkte vardır. Üzerindeki numaralandırılmamış tüm elemanlar zaten bağlantısı ve geliş yerinden de anlaşılacağı gibi standart elemanlarıdır diyot, direnç, kapasitör vs.

İşlemci PIC 16F877
Kumanda devresi için bağlantı noktası.
Beyaz-Siyah Algılaması için kullanılan CNY70 sensörlerinin bağlantı noktası
3 adet mesafe ölçen sensör SHARP sensör bağlantıları. + ve – üstteki 2 giriş. Diğerleri sol, sağ ve ön sensörlerin analog derğer pinleri.
Sol 2 teker için L298N motor sürücüsü.
Sağ 2 teker için L298N motor sürücüsü.
Sol tekerlerin girişleri
Sağ tekerlerin girişleri.
Başlama modunu belirlemek için kullanılacak üç adet switch buton.

Devre 2

Kumanda devresidir. Her kumanda ile çalışır. İlk başta kumanda tanıtılır sonra o kumanda ile başlatılıp durdurulur. Ana devreye entegre olarak yapmalısınız.

Devre 3

CNY70 sensörlerinin devresidir. Bu sönsörler beyaz ve siyah renk algılayıcıları olarak robotun ringden dışarı çıkmasını engelleyecektir. Robotun ön ve arka olmak üzere en uç orta noktalarına monte edilir.

İşlemci Programlama

CCS C ile programlanmıştır. PIC C kodları:

#include <16F877.h>
#device adc=8

#FUSES NOWDT                    //No Watch Dog Timer
#FUSES HS                       //High speed Osc (> 4mhz)
#FUSES NOPUT                    //No Power Up Timer
#FUSES NOPROTECT                //Code not protected from reading
#FUSES NOBROWNOUT                 //Reset when brownout detected
#FUSES NOLVP                      //Low Voltage Programming on B3(PIC16) or B5(PIC18)
#FUSES NOCPD                    //No EE protection
#FUSES NOWRT                    //Program memory not write protected
#FUSES NODEBUG                  //No Debug mode for ICD
#FUSES NOCPD

#use delay(clock=20000000)

 void dur(){
   output_low(pin_c0);
   output_low(pin_c3);
   output_low(pin_c5);
   output_low(pin_d2);
   output_low(pin_c2);
   output_low(pin_d1);
   output_low(pin_c7);
   output_low(pin_c4);
 }
 void ileri(){
    dur();
    output_high(pin_c0);
    output_high(pin_c3);
    output_high(pin_c5);
    output_high(pin_d2);
 }
  void geri(){
   dur();
   output_high(pin_c4);
   output_high(pin_c2);
   output_high(pin_c7);
   output_high(pin_d1);
  }
    void sag(){
    dur();
   output_high(pin_c4);
   output_high(pin_c7);
   output_high(pin_c0);
   output_high(pin_c3);
    }
    void sol(){
    dur();
   output_high(pin_c2);
   output_high(pin_d1);
   output_high(pin_c5);
   output_high(pin_d2);
    }
int8 on,sa,so,x;

void main()
{
output_high(pin_d3);
output_high(pin_c6);
output_high(pin_d0);
output_high(pin_c1);

output_high(pin_e0);

setup_adc_ports(AN0_AN1_AN2_AN3_AN4);
setup_adc(ADC_CLOCK_DIV_32);

set_tris_b(0x01);

delay_ms(2000);

/*
if(input(pin_d6)==1) {}        // 1 numaralı anahtar açık ise
else if(input(pin_d5)==1) {}   // 2 numaralı anahtar açık ise
else if(input(pin_d4)==1) {}   // 3 numaralı anahtar açık ise
*/

//anahtar 1 saga dönerek başla

if(input(pin_d6)==1){
x=1;
while(TRUE){

if(input(pin_b0)==0){ ileri(); delay_ms(700); x=3;}
else if(input(pin_b1)==0){ geri(); delay_ms(700); x=0; }
else {

set_adc_channel(0);
delay_us(10);
on=read_adc();

set_adc_channel(1);
delay_us(10);
sa=read_adc();

set_adc_channel(2);
delay_us(10);
so=read_adc();

if(on>45){x=0; ileri();}
else if(sa>45){x=1; sag();}
else if(so>45){x=2; sol();}
else {
   if(x==0)ileri();
   else if(x==1)sag();
   else if(x==2) sol();
   else geri();
    }
}
}
}

//anahtar 2 sola dönerek başla
else if(input(pin_d5)==1){
x=2;
while(TRUE){

if(input(pin_b0)==0){ ileri(); delay_ms(700); x=3;}
else if(input(pin_b1)==0){ geri(); delay_ms(700); x=0; }
else {

set_adc_channel(0);
delay_us(10);
on=read_adc();

set_adc_channel(1);
delay_us(10);
sa=read_adc();

set_adc_channel(2);
delay_us(10);
so=read_adc();

if(on>45){x=0; ileri();}
else if(sa>45){x=1; sag();}
else if(so>45){x=2; sol();}
else {
   if(x==0)ileri();
   else if(x==1)sag();
   else if(x==2) sol();
   else geri();
    }
}
}
}

//anahtar 3 geri giderek başla
else if(input(pin_d4)==1){
x=3;
while(TRUE){

if(input(pin_b0)==0){ ileri(); delay_ms(700); x=3;}
else if(input(pin_b1)==0){ geri(); delay_ms(700); x=0;}
else {

set_adc_channel(0);
delay_us(10);
on=read_adc();

set_adc_channel(1);
delay_us(10);
sa=read_adc();

set_adc_channel(2);
delay_us(10);
so=read_adc();

if(on>45){x=0; ileri();}
else if(sa>45){x=1; sag();}
else if(so>45){x=2; sol();}
else {
   if(x==0)ileri();
   else if(x==1)sag();
   else if(x==2) sol();
   else geri();
    }
}
}
}

}

100

101

102

103

104

105

106

107

108

109

110

111

112

113

114

115

116

117

118

119

120

121

122

123

124

125

126

127

128

129

130

131

132

133

134

135

136

137

138

139

140

141

142

143

144

145

146

147

148

149

150

151

152

153

154

155

156

157

158

159

160

161

162

163

164

165

166

167

168

169

170

171

172

173

174

175

176

177

178

179

180

181

182

#include <16F877.h>

#device adc=8

#FUSES NOWDT //No Watch Dog Timer

#FUSES HS //High speed Osc (> 4mhz)

#FUSES NOPUT //No Power Up Timer

#FUSES NOPROTECT //Code not protected from reading

#FUSES NOBROWNOUT //Reset when brownout detected

#FUSES NOLVP //Low Voltage Programming on B3(PIC16) or B5(PIC18)

#FUSES NOCPD //No EE protection

#FUSES NOWRT //Program memory not write protected

#FUSES NODEBUG //No Debug mode for ICD

#FUSES NOCPD

#use delay(clock=20000000)

void dur(){

output_low(pin_c0);

output_low(pin_c3);

output_low(pin_c5);

output_low(pin_d2);

output_low(pin_c2);

output_low(pin_d1);

output_low(pin_c7);

output_low(pin_c4);

}

void ileri(){

dur();

output_high(pin_c0);

output_high(pin_c3);

output_high(pin_c5);

output_high(pin_d2);

}

void geri(){

dur();

output_high(pin_c4);

output_high(pin_c2);

output_high(pin_c7);

output_high(pin_d1);

}

void sag(){

dur();

output_high(pin_c4);

output_high(pin_c7);

output_high(pin_c0);

output_high(pin_c3);

}

void sol(){

dur();

output_high(pin_c2);

output_high(pin_d1);

output_high(pin_c5);

output_high(pin_d2);

}

int8 on,sa,so,x;

void main()

{

output_high(pin_d3);

output_high(pin_c6);

output_high(pin_d0);

output_high(pin_c1);

output_high(pin_e0);

setup_adc_ports(AN0_AN1_AN2_AN3_AN4);

setup_adc(ADC_CLOCK_DIV_32);

set_tris_b(0x01);

delay_ms(2000);

if(input(pin_d6)==1) {} // 1 numaralı anahtar açık ise

else if(input(pin_d5)==1) {} // 2 numaralı anahtar açık ise

else if(input(pin_d4)==1) {} // 3 numaralı anahtar açık ise

//anahtar 1 saga dönerek başla

if(input(pin_d6)==1){

x=1;

while(TRUE){

if(input(pin_b0)==0){ ileri(); delay_ms(700); x=3;}

else if(input(pin_b1)==0){ geri(); delay_ms(700); x=0; }

else {

set_adc_channel(0);

delay_us(10);

on=read_adc();

set_adc_channel(1);

delay_us(10);

sa=read_adc();

set_adc_channel(2);

delay_us(10);

so=read_adc();

if(on>45){x=0; ileri();}

else if(sa>45){x=1; sag();}

else if(so>45){x=2; sol();}

else {

if(x==0)ileri();

else if(x==1)sag();

else if(x==2) sol();

else geri();

}

//anahtar 2 sola dönerek başla

else if(input(pin_d5)==1){

x=2;

while(TRUE){

if(input(pin_b0)==0){ ileri(); delay_ms(700); x=3;}

else if(input(pin_b1)==0){ geri(); delay_ms(700); x=0; }

else {

set_adc_channel(0);

delay_us(10);

on=read_adc();

set_adc_channel(1);

delay_us(10);

sa=read_adc();

set_adc_channel(2);

delay_us(10);

so=read_adc();

if(on>45){x=0; ileri();}

else if(sa>45){x=1; sag();}

else if(so>45){x=2; sol();}

else {

if(x==0)ileri();

else if(x==1)sag();

else if(x==2) sol();

else geri();

}

//anahtar 3 geri giderek başla

else if(input(pin_d4)==1){

x=3;

while(TRUE){

if(input(pin_b0)==0){ ileri(); delay_ms(700); x=3;}

else if(input(pin_b1)==0){ geri(); delay_ms(700); x=0;}

else {

set_adc_channel(0);

delay_us(10);

on=read_adc();

set_adc_channel(1);

delay_us(10);

sa=read_adc();

set_adc_channel(2);

delay_us(10);

so=read_adc();

if(on>45){x=0; ileri();}

else if(sa>45){x=1; sag();}

else if(so>45){x=2; sol();}

else {

if(x==0)ileri();

else if(x==1)sag();

else if(x==2) sol();

else geri();

}

mini-sumo-5 mini-sumo-4

Dosya Linki

https://github.com/fatihyldrim/MiniSumoRobot

Çalışma Videosu

12 YORUMLAR

emir 12 Mayıs 2018 at 09:36

abi rica etsem bana isis çizimini gönderirmisin ellerine sağlık çok güzel olmuş

Yorumu Cevapla
- Fatih Yıldırım 13 Mayıs 2018 at 00:19
  
  “Dosya Linki” yazan yerde tüm çizimler ve kodlar var abim oradan indirebilirsin.
  
  Yorumu Cevapla
Anthony 15 Mayıs 2018 at 20:14

Süper ötesi bir paylaşım. Artık herkes arduinoya felan yöneliyor ama bu işin temeli pic tir. bununla öğrenen diğerlerini yalar yutar.

Yorumu Cevapla
Umut Celal Özvar 9 Aralık 2018 at 16:11

Dosya linki yazan yere girdim ama devre çizimini Bulamadım.Fth.ft.workspace diye bir file var onu açamadım.Onun içinde mi acaba

Yorumu Cevapla
- Fatih Yıldırım 10 Aralık 2018 at 10:18
  
  “Proteus” programını indir o programla çizimleri açabilirsin. Birden fazla çizim var.
  
  Yorumu Cevapla
  - Umut Celal Özvar 15 Aralık 2018 at 00:08
    
    Abi.Ben de proteus 8 var.Olmadı.7’yi de indirdim yine olmadı.Hangi sürümü indireyim.Direk isis’i mi indireyim ya da ?
    
    Yorumu Cevapla
  - Fatih Yıldırım 3 Ocak 2019 at 16:44
    
    Direk isis ve ares indir öyle dene.
    
    Yorumu Cevapla
bahaddin ates 7 Şubat 2019 at 20:38

merhaba mini sumo robotunuzu yaptim.
elin koluna saglik. sadece sizden istedigim.
pic16f877 oslator ayari. onu ogrenmek
bide pic16f629. kodu gondermen. mumkunmu
hayirli. islerdilerim. isvecten. selamlar. bahaddin ates

Yorumu Cevapla
Bahaddin ates 17 Mayıs 2019 at 20:53

merhaba hayirli isler dilerim. devre calistirdim. motorlar. calisiyor. cny 70 calisiyor
sharp sensörler. 3 adet bagladim. anolog. devre uzerindeki. 3 adet led. var. ortadaki. yaniyor. digerler.
calismiyor. modul aldim. pic 12f629. robot. icin. fjär kontrola. denedim. robotu. calistirmadi. baska robota. calisiyor. sizden. ricam. bu devrenize.pic16f877. hanki. pine baglanacak. modul.. hayirli isler. dilerim. size.
hayirli ramazanlar. dilerim

Yorumu Cevapla
- Fatih Yıldırım 31 Aralık 2019 at 12:59
  
  Bahaddin bey malesef elimde o kod yok. Kumanda ile yapmak zorunda değilsiniz. Kumandanın aktif edildiği yere normal açma kapama butonu koyarak yapın. Yada başka yerden kumanda devresi entegre edin. 2 numaralı entegrenin datasheetini açıp yukardaki devreyi takip ederseniz aktivasyon pinini bulabilirsiniz.
  Tavsiyem önce kumandasız robotu çalıştırmanız sonra kumandalı denemeniz olur.
  
  Yorumu Cevapla
Recep 24 Aralık 2019 at 18:09

link çalışmıyor linki yenileyebilirmisiniz

Yorumu Cevapla
- Fatih Yıldırım 31 Aralık 2019 at 12:59
  
  Link çalışıyor github.com’a erişiminiz varsa girebilirsiniz.
  
  Yorumu Cevapla