mini-sumo-2
Mini Sumo Robot Son Hali

Mini sumo robot amacı, tasarlanan ve programlanan robotların bir birleri ile mücadele etmesidir. Mini sumo robot kendisi gibi bir başka mini sumo robot ile bir ringe koyulur. Ring, yerden biraz yüksek, siyah zemini olan daire şeklinde bir ahşaptır. Dairenin çevresi ince beyaz boya ile çevrilidir. Robotlar aynı anda birbirlerine arkası dönük şekilde çalıştırılır. Amaçları diğer robotu çemberden dışarı atıp kendisinin içeride kalmasıdır.

Malzeme ve Devre

Devre 1

Ana karttır. Baskı devre yapılması için çıktısı aşağıdaki linkte vardır. Üzerindeki numaralandırılmamış tüm elemanlar zaten bağlantısı ve geliş yerinden de anlaşılacağı gibi standart elemanlarıdır diyot, direnç, kapasitör vs.

  1. İşlemci PIC 16F877
  2. Kumanda devresi için bağlantı noktası.
  3. Beyaz-Siyah Algılaması için kullanılan CNY70 sensörlerinin bağlantı noktası
  4. 3 adet mesafe ölçen sensör SHARP sensör bağlantıları. + ve – üstteki 2 giriş. Diğerleri sol, sağ ve ön sensörlerin analog derğer pinleri.
  5. Sol 2 teker için L298N motor sürücüsü.
  6. Sağ 2 teker için L298N motor sürücüsü.
  7. Sol tekerlerin girişleri
  8. Sağ tekerlerin girişleri.
  9. Başlama modunu belirlemek için kullanılacak üç adet switch buton.
mini-sumo-0
Devre 1
Devre 2

Kumanda devresidir. Her kumanda ile çalışır. İlk başta kumanda tanıtılır sonra o kumanda ile başlatılıp durdurulur. Ana devreye entegre olarak yapmalısınız.

Devre 3

CNY70 sensörlerinin devresidir. Bu sönsörler beyaz ve siyah renk algılayıcıları olarak robotun ringden dışarı çıkmasını engelleyecektir. Robotun ön ve arka olmak üzere en uç orta noktalarına monte edilir.

mini-sumo-1
Devre 2-3

İşlemci Programlama

CCS C ile programlanmıştır. PIC C kodları:

mini-sumo-5 mini-sumo-4

Dosya Linki

https://github.com/fatihyldrim/MiniSumoRobot

Çalışma Videosu

CEVAP VER

Yorum yazın
Lütfen adınızı buraya giriniz