Bir TÜBİTAK projesini ve yapımını anlatacağım. Proje amacı kısaca, yürüme engelli vatandaşlarımızın kullandığı akülü sandalye lerin kontrollerinden çıkmaması için alınacak sensörlü önlemdir. Özellikle kemik erimesi olan arkadaşlar sandalyelerin kontrolünde git gide zorlanıyorlar ve kaza riskleri artıyor. “Akülü sandalye değil mi onun çarpmasından ne olacak?” Demeyin arkadaşlar çok güçlü motorları var ve hiç hafif değiller yani kontrolden çıkan bir sandalye hem sürücüsüne hem çevresine ciddi zararlar veriyor, şahit olduk.
Sandalyenin ön, arka ve yanlarına bağladığımız mesafe sensörlerini arduino ile haberleştirerek olası çarpmaları önlüyoruz. Bunu yaparken sandalyenin el ile kontrolününde devam etmesi gerekiyor. Önemli olan sandalyenin yürüyen aksanına zarar vermeden ek bir sistem yapabilmek.
Devre ve Malzemeler:
Kullanılan malzemeler basit. Markası fark etmeksizin 4 adet analog mesafe ölçer ve bir adet arduino. Mesafe ölçerlerin analog olmasının sebebi programın motorlara komut vereceği uzaklığın ayarlanabilir olması içindir.
- Analog sensörlerin 5V ve GND pinlerini bağlayınız.
- AnalogRead pinlerini ise arduinonun sıra ile 0(sol), 1(sağ), 2(arka), 3.(ön) pinlerine bağlayın.
Sıra geldi arduinonun motorlara komut vermesine. Motorlar bir joystick gibi her tarafa hareket edebilen bir sistemle kontrol ediliyor. Bunun çalışma mantığı PWM (Pulse With Modulation) ile hemen hemen aynı. Sağ-sol ve ileri-geri olmak üzere iki analog değer göndermek üzere ayarlanmış. Yani motor sürücüsü sürme işlemini yapması için kontrol yerine gönderdiği sadece 2 kablosu var. Birincisi sol ikincisi sağ motor için. Bu kablolardan 127 bitlik pulse geldiği sürece motorlar durur. Kontrol kolu tam ortada olduğu zaman giden pulse 127 dir. Eğer bir tarafa doğru çekilirse bu değerler 0 ile 255 arasında değişir. Buda motorun ileri-geri dönüşünü ve değerin uç noktalara yaklaşması da hızını ayarlar.
- Sandalyenin kontrol mekanızmasını açın.
- Yukarıda anlattığım gibi kontrol çubuğunun bağlantı noktalarını bulup sisteme zarar vermeden ek kablolar bağlayın.
- Şekil 1 de gördüğünüz üzere plastiği keserek ek kabloları dışarı çıkartın ve kontrol kabazasını tekrar takın.
- Eğer isterseniz şekil 2 de ki gibi bir on-off butonuda ekleyebilirsiniz. Dar alanlardan geçerken etkilenmemesi için eklemenizde fayda vardır. 5V pinini butonun üzerinden geçirmeniz yeterli olacaktır.
- 4 pinden soldaki 2 si 5V ve GND. Diğerlerinin de biri sol diğeri sağ motoru sürecek pinler.
- Bu pinlerden sol motora gideni arduinonun 9. sağ motora gideni ise 10. pinine bağlayın.
Arduino Programlama:
Arduinomuz 9. ve 10. pininden PWM değer vererek motorların dönüşünü sağlayacak. Bunu da 0, 1, 2, 3. pinlerden gelen mesafe bilgisine göre yapacaktır. Bu algoritmayı kendi diğer ihtiyaçlarınıza göre yapmak istediğiniz şeye göre düzenleyebilirsiniz.
|
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 |
void setup() { pinMode(9, OUTPUT); pinMode(10, OUTPUT); } void loop() { analogWrite(9, 127); //sol motor duruyor analogWrite(10, 127); //sag motor duruyor delay(3000); //3 sn bekle if (analogRead(0)>= 100) //solda cisim varsa { analogWrite(9, 0); //sol motor ileri analogWrite(10,255); //sağ motor geri delay(10); } else if (analogRead(1)>= 100) //sagda cisim varsa { analogWrite(9, 255); //sol motor geri analogWrite(10,0); //sağ motor ileri delay(10); } else if (analogRead(2)>= 100) //arkada cisim varsa { analogWrite(9, 0); //sol motor ileri analogWrite(10,0); //sağ motor ileri delay(10); } else if (analogRead(3)>= 100) //önde cisim varsa { analogWrite(9, 255); //sol motor geri analogWrite(10,255); //sağ motor geri delay(10); } } |
Proje videosu:
Deneme aşamasında çekilmiştir.
telefon ile görüşebilir miyiz fatih bey ?
slm